基于時(shí)序信息融合的輕量高精地圖在線構(gòu)建方法

摘要： 針對(duì)鳥瞰圖（BEV）空間中的端到端在線輕量高精地圖感知在具有挑戰(zhàn)性（如堵塞、遮擋）的環(huán)境中的準(zhǔn)確性和魯棒性易受影響的問(wèn)題，提出一種新的時(shí)序信息融合模塊，對(duì)具有豐富特征的歷史預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行格柵編碼、存儲(chǔ)和轉(zhuǎn)換，與當(dāng)前特征提取結(jié)果進(jìn)行融合，從而提高輕量高精地圖構(gòu)建的精度，同時(shí)，為更好地捕捉具有明顯方向性和結(jié)構(gòu)性的線性特征，改進(jìn)了特征提取網(wǎng)絡(luò)，采用自適應(yīng)蛇形卷積提高車道線等特征的提取能... （共8頁(yè)）