基于G-FA優(yōu)化的電動汽車軌跡跟蹤及穩(wěn)定性控制

摘要： 為了提高獨立驅動智能電動汽車軌跡跟蹤的精度與穩(wěn)定性，提出了一種基于遺傳螢火蟲算法（G-FA）優(yōu)化的軌跡跟蹤與直接橫擺力矩協(xié)同控制方法。通過構建車輛動力學模型和跟蹤誤差模型，采用線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）設計軌跡跟蹤控制器，建立模糊PID直接橫擺力矩穩(wěn)定性控制器；引入前饋控制并使用遺傳螢火蟲算法（G-FA）優(yōu)化LQR控制器的關鍵參數(shù)，同時消除穩(wěn)態(tài)誤差。CarSim/Simulin... （共9頁）