基于離散滑模預測控制算法的分布式驅(qū)動電動汽車ARS和DYC協(xié)調(diào)控制

摘要： 針對直接橫擺力矩控制（DYC）過度介入導致輪胎磨損與滑移損失的問題，提出一種綜合轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)和主動后輪轉(zhuǎn)向（ARS）的底盤協(xié)同控制策略。該策略采用分層式架構(gòu)設(shè)計：上層控制器使用帶有高階擾動補償?shù)淖赃m應離散參考滑膜軌跡，處理車輛建模時忽略的非線性因素和外界不確定擾動，利用離散滑模預測控制（DSMPC）算法計算廣義力和廣義力矩；下層控制器根據(jù)質(zhì)心側(cè)偏角相平面失穩(wěn)誤差和橫擺角速度跟蹤誤差... （共12頁）