基于隱式時間信息的自動駕駛車輛高速公路決策

摘要： 為了增強高速公路中車輛決策的延續(xù)性，提出一種基于隱式時間信息的自動駕駛車輛行為決策模型。通過構(gòu)建離散動態(tài)決策環(huán)境，計算基于隱式時間信息的狀態(tài)價值矩陣，以求解連續(xù)時間的行為決策，同時對該狀態(tài)價值矩陣的可求解性進行分析；基于殘差擬合的雙長短期記憶（LSTM）網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)識別車輛換道意圖，使帶有隱式時間信息的行為決策更好地適應動態(tài)環(huán)境；融合基于規(guī)則與基于學習的更新方法，提出了基于反向傳播... （共11頁）