基于反饋補(bǔ)償?shù)膮R入場(chǎng)景下車(chē)輛模型預(yù)測(cè)控制

摘要： 針對(duì)快速路合流區(qū)對(duì)智能車(chē)輛軌跡跟蹤控制的高魯棒性和高穩(wěn)定性要求，設(shè)計(jì)了一種基于KMPC-PID多控制器融合的車(chē)輛軌跡跟蹤控制算法。該融合預(yù)測(cè)控制器以模型預(yù)測(cè)控制（MPC）為基礎(chǔ)，將比例-積分-微分（PID）反饋控制作為控制補(bǔ)償量，并基于真實(shí)匯入場(chǎng)景調(diào)校控制器參數(shù)，使用CARLA軟件仿真和硬件在環(huán)（HIL）仿真驗(yàn)證控制器的有效性和魯棒性。結(jié)果表明：KMPC-PID控制器在城市快速... （共9頁(yè)）