基于大模型的自動駕駛決策與規(guī)劃研究進展綜述

摘要： 現(xiàn)有的自動駕駛系統(tǒng)在可解釋性、獎勵設(shè)計與泛化性方面面臨諸多挑戰(zhàn)，系統(tǒng)地梳理了大語言模型與視覺語言模型在自動駕駛決策與規(guī)劃中的多角色融合機制與工程實現(xiàn)路徑。通過構(gòu)建統(tǒng)一的角色框架，將大模型劃分為決策與規(guī)劃輸出、特征與動作生成、獎勵函數(shù)建模3類功能模塊，并在此基礎(chǔ)上分析其在強化學習與模仿學習中的典型融合方法，實現(xiàn)從信息處理到行為輸出的全鏈路賦能機制，并對國內(nèi)外代表性大模型方法在各環(huán)... （共11頁）