基于多模型障礙物軌跡融合預(yù)測(cè)的自動(dòng)駕駛橫縱向聯(lián)合運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法中交通參與者的軌跡預(yù)測(cè)不適用于復(fù)雜行駛場(chǎng)景且未能與后續(xù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃有效結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)障礙物位置信息充分利用的問(wèn)題，提出了一種基于多模型障礙物軌跡融合預(yù)測(cè)的自動(dòng)駕駛橫縱向聯(lián)合運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。首先，通過(guò)選擇恒定加速度(Constant Acceleration, CA)模型與恒定轉(zhuǎn)彎率和速度(Constant Turn Rate and Velocity, CTRV)模... （共13頁(yè)）