基于模糊LQR的自動駕駛車輛路徑跟蹤優(yōu)化
摘要： 為了提高自動駕駛車輛的路徑跟蹤精度，提出了一種基于模糊線性二次型調(diào)節(jié)器(Linear Quadratic Regulator, LQR)的自動駕駛車輛路徑跟蹤控制方法。首先，在建立車輛二自由度動力學模型和路徑跟蹤誤差模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計了LQR路徑跟蹤控制器；然后，針對誤差權(quán)重系數(shù)固定的LQR路徑跟蹤控制器對多變行駛工況適應(yīng)性較差的問題，利用模糊控制算法對LQR路徑跟蹤控制器的誤... （共8頁）
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