輸入遲滯與全狀態(tài)約束下線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自適應(yīng)模糊固定時(shí)間容錯(cuò)控制

摘要： 針對(duì)具有執(zhí)行器故障、輸入遲滯以及全狀態(tài)約束的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，提出了一種自適應(yīng)模糊固定時(shí)間容錯(cuò)控制方法。首先，建立了綜合考慮執(zhí)行器故障與輸入遲滯的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，其中輸入遲滯由轉(zhuǎn)向電機(jī)電磁特性、機(jī)械傳動(dòng)間隙和傳感器信號(hào)處理延時(shí)等原因引起，采用Backlash模型描述；執(zhí)行器故障通過有效因子和偏置故障建模，反映轉(zhuǎn)向電機(jī)性能退化現(xiàn)象。接著，基于反步控制理論、模糊邏輯系統(tǒng)以及自適... （共11頁）