基于多模態(tài)融合的三維目標(biāo)檢測方法研究

摘要： 在自動駕駛場景中,由于多模態(tài)的融合,三維目標(biāo)檢測效果易受傳感器未充分校準(zhǔn)的影響,同時,對于目標(biāo)密集的復(fù)雜場景,檢測過程中易對目標(biāo)造成誤檢,從而降低模型的召回率和檢測精度。針對以上問題,設(shè)計(jì)了多模態(tài)融合網(wǎng)絡(luò)SoftFusion-QC(softfusion with query contrast)用以實(shí)現(xiàn)三維目標(biāo)檢測。為了自適應(yīng)地融合來自激光雷達(dá)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和攝像頭捕獲的圖像信息,提... （共11頁）