考慮胎路附著極限的智能汽車雙層路徑規(guī)劃

摘要： 路徑規(guī)劃是智能汽車的核心技術(shù)之一，而在避障場(chǎng)景下的路徑規(guī)劃對(duì)智能汽車的行駛安全性與穩(wěn)定性提出了更為嚴(yán)苛的要求。針對(duì)智能汽車避障場(chǎng)景，提出一種雙層結(jié)構(gòu)并考慮胎路附著極限的路徑規(guī)劃方法。在上層預(yù)規(guī)劃中設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)快速搜索隨機(jī)樹（Improved Rapidly-exploring Random Tree,IRRT）算法，根據(jù)縱向車速自適應(yīng)調(diào)整隨機(jī)樹的擴(kuò)展步長(zhǎng)，以兼顧搜索效率與路徑... （共15頁）