基于面元地圖的激光-慣性SLAM算法

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有激光-慣性同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）算法因位姿估計(jì)累積誤差較大導(dǎo)致定位精度低的問題，提出一種基于面元地圖的激光-慣性SLAM算法。該算法通過慣性測(cè)量裝置（IMU）預(yù)積分實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云去畸變，并將三維點(diǎn)云投影至頂點(diǎn)圖以構(gòu)建法向量圖，從而增強(qiáng)約束信息；隨后結(jié)合增量優(yōu)化與迭代最近點(diǎn)配準(zhǔn)提升位姿估計(jì)精度。同時(shí)，引入帶時(shí)間戳的面元及二元貝葉斯濾波機(jī)制，自適應(yīng)更新面元穩(wěn)定性并優(yōu)化地圖... （共10頁）