車(chē)載INS/GNSS/ODO外參自適應(yīng)輕量化在線(xiàn)標(biāo)定方法

摘要： 車(chē)載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)/全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)/里程計(jì)（INS/GNSS/ODO）組合導(dǎo)航系統(tǒng)在進(jìn)行多傳感器融合時(shí)，需通過(guò)外參標(biāo)定實(shí)現(xiàn)傳感器間的空間對(duì)準(zhǔn)以保證融合精度。針對(duì)傳統(tǒng)外參標(biāo)定方法在車(chē)輛正常行駛等激勵(lì)不足條件下，存在的標(biāo)定精度低、實(shí)時(shí)性差的問(wèn)題，提出了一種自適應(yīng)輕量化在線(xiàn)標(biāo)定方法。首先，構(gòu)建多源傳感器聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)的誤差模型與可觀(guān)測(cè)性模型，分析系統(tǒng)外參在不同機(jī)動(dòng)下的可觀(guān)測(cè)性。其次，設(shè)... （共10頁(yè)）