基于場(chǎng)景結(jié)構(gòu)化語(yǔ)義輔助的無(wú)人車(chē)慣性/視覺(jué)導(dǎo)航算法

摘要： 為提升無(wú)人車(chē)在結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景中的定位精度，提出了一種基于場(chǎng)景結(jié)構(gòu)化語(yǔ)義輔助的無(wú)人車(chē)慣性/視覺(jué)導(dǎo)航算法。首先，提出了一種基于空間一致性約束的深度估計(jì)優(yōu)化方法，通過(guò)地面錨點(diǎn)在鳥(niǎo)瞰圖和相機(jī)坐標(biāo)系中的幾何約束修正神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)的單目深度，恢復(fù)尺度并提升點(diǎn)云深度估計(jì)精度。其次，提出了一種深度信息輔助的姿態(tài)估計(jì)方法，在局部亞特蘭大世界中恢復(fù)線段端點(diǎn)三維坐標(biāo)并基于余弦相似度聚類，有效剔除錯(cuò)誤線段，... （共10頁(yè)）