基于全局幾何特征滑動(dòng)優(yōu)化的慣性/地圖匹配誤差辨識(shí)方法

摘要： 針對衛(wèi)星拒止條件下陸用慣性/里程計(jì)航位推算系統(tǒng)（DR）長時(shí)間、大范圍行駛自主定位精度下降問題，提出一種基于全局幾何特征滑動(dòng)優(yōu)化的慣性/地圖匹配誤差辨識(shí)方法。首先，設(shè)計(jì)了一種基于軌跡幾何特征的地圖匹配算法，實(shí)現(xiàn)DR軌跡與電子地圖道路數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)匹配。其次，在得到精準(zhǔn)的地圖匹配結(jié)果后，采用基于全局幾何特征滑動(dòng)優(yōu)化的DR誤差辨識(shí)補(bǔ)償方法，對導(dǎo)航系統(tǒng)的位置誤差和里程計(jì)刻度系數(shù)誤差進(jìn)行辨識(shí)... （共9頁）