基于3D LiDAR傳感器的多級關(guān)聯(lián)目標(biāo)跟蹤算法

摘要： 針對自動駕駛系統(tǒng)中多目標(biāo)跟蹤(MOT)技術(shù)的性能提升需求，提出了一種基于3D激光雷達(dá)(LiDAR)傳感器的新型3D MOT方法。該方法通過融合短期與長期關(guān)聯(lián)的多級關(guān)聯(lián)機(jī)制增強(qiáng)目標(biāo)匹配魯棒性：短期關(guān)聯(lián)利用連續(xù)幀間目標(biāo)運(yùn)動的連續(xù)性，長期關(guān)聯(lián)則評估檢測與軌跡的一致性，并引入圖卷積網(wǎng)絡(luò)(GCN)量化匹配程度，同時通過維護(hù)非活動軌跡池減少長時遮擋導(dǎo)致的ID切換。在KITTI數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)... （共6頁）