基于模糊PID的仿植物生長機(jī)器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)

摘要： 針對仿植物生長軟體機(jī)器人現(xiàn)有驅(qū)動設(shè)備成本高、驅(qū)動力不足，且流量傳感器量程過大導(dǎo)致微小流量信號采集失效等問題，提出一種基于注射泵的液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計方案。該系統(tǒng)以單片機(jī)為控制核心，采用模糊PID算法對壓力與流量信號進(jìn)行閉環(huán)控制，通過編碼器測量步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速間接反映流量值，有效規(guī)避了傳統(tǒng)流量計在微流量工況下的量程局限問題。對壓力和流量控制的動態(tài)響應(yīng)、控制精度及穩(wěn)定性進(jìn)行測試，實驗結(jié)果表... （共6頁）