基于預(yù)瞄時(shí)間自適應(yīng)的無人車路徑跟蹤控制

摘要： 無人車路徑跟蹤控制是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，選擇輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)無人車作為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)了一種預(yù)瞄時(shí)間自適應(yīng)的路徑跟蹤控制器。首先，建立了二自由度單軌的理想自行車模型；其次，基于模型預(yù)測(cè)控制算法，設(shè)計(jì)了預(yù)瞄時(shí)間固定的無人車路徑跟蹤控制器，計(jì)算了跟蹤參考路徑所需的前輪轉(zhuǎn)角；在此基礎(chǔ)上，基于模糊控制原理，設(shè)計(jì)了預(yù)瞄時(shí)間自適應(yīng)的無人車路徑跟蹤控制器；通過MATLAB/Simulink... （共8頁）