四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車路徑規(guī)劃與跟蹤控制研究

摘要： 針對四輪獨(dú)立驅(qū)動電動汽車的實(shí)時路徑規(guī)劃與穩(wěn)定性跟蹤控制問題，基于改進(jìn)的快速隨機(jī)搜索樹(RRT)路徑規(guī)劃算法與前饋/模糊比例積分微分(FPID)控制算法，提出了一種獨(dú)立電驅(qū)汽車路徑規(guī)劃與跟蹤控制的系統(tǒng)框架。首先，采用目標(biāo)導(dǎo)航優(yōu)化、加速優(yōu)化采樣及路徑平滑處理等策略對傳統(tǒng)的RRT算法進(jìn)行改進(jìn)，保證所規(guī)劃的路徑滿足汽車運(yùn)動學(xué)約束、無碰撞，且曲率連續(xù)；其次，在傳統(tǒng)動力學(xué)的基礎(chǔ)上，結(jié)合模糊... （共10頁）