考慮半主動(dòng)懸架的無(wú)人車輛軌跡跟蹤控制

摘要： 無(wú)人車輛的軌跡跟蹤控制是實(shí)現(xiàn)車輛智能化的必要條件。懸架系統(tǒng)對(duì)車輛跟蹤控制誤差具有比較重要的影響。該文設(shè)計(jì)了一種新型磁流變阻尼器，并在力學(xué)平臺(tái)上測(cè)試了其力學(xué)性能，根據(jù)該阻尼器的特性建立半主動(dòng)懸架的動(dòng)力學(xué)模型。結(jié)合該模型，建立了8自由度的非線性整車動(dòng)力學(xué)模型，由此設(shè)計(jì)非線性模型預(yù)測(cè)控制器(NMPC控制器)，在MATLAB/Simulink環(huán)境下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，并將結(jié)果與采用被動(dòng)懸架的... （共8頁(yè)）