基于時空風(fēng)險場的智能車輛軌跡規(guī)劃

摘要： 為描述及規(guī)避智能車輛行駛時面臨的不同維度風(fēng)險，提出了一種基于時空風(fēng)險場的雙層軌跡規(guī)劃方法。將交通要素劃分為抽象要素和具象要素，分別建立基于高斯分布函數(shù)的抽象要素時空風(fēng)險場和基于空間向量的具象要素時空風(fēng)險場，以表征智能車輛在縱向、橫向和時間三個維度面臨的環(huán)境風(fēng)險。將智能車輛的軌跡規(guī)劃問題劃分為路徑和速度雙層規(guī)劃問題，分別考慮縱向-橫向維度和縱向-時間維度的風(fēng)險構(gòu)建動態(tài)規(guī)劃的代價函... （共9頁）