基于4D毫米波雷達(dá)與視覺融合的三維目標(biāo)檢測算法

摘要： 針對(duì)自動(dòng)駕駛場景中行人和車輛的目標(biāo)識(shí)別與定位問題，提出一種四維(4D)毫米波雷達(dá)與視覺融合的CDCAM-BEV算法，以提高目標(biāo)檢測的精度。首先，設(shè)計(jì)雷達(dá)柱體網(wǎng)絡(luò)，將4D雷達(dá)點(diǎn)云編碼為偽圖像，并通過正交特征變換(OFT)將單目圖像轉(zhuǎn)換為鳥瞰圖(BEV)特征；其次，基于交叉注意力機(jī)制，設(shè)計(jì)共同信息提取模塊(CICAM)和差異信息提取模塊(DICAM),充分挖掘雷達(dá)和圖像的公共信息和... （共12頁）