HDMapFusion:用于自動(dòng)駕駛的多模態(tài)融合高清地圖生成(特邀)

摘要： 高清環(huán)境語(yǔ)義地圖的生成是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知與決策規(guī)劃不可或缺的關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)當(dāng)前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域相機(jī)與激光雷達(dá)在感知任務(wù)中存在的模態(tài)差異問(wèn)題，提出一種創(chuàng)新的多模態(tài)融合范式HDMapFusion,通過(guò)特征級(jí)融合策略顯著提升了語(yǔ)義地圖的生成精度。與傳統(tǒng)直接融合原始傳感器數(shù)據(jù)的方法不同，HDMapFusion創(chuàng)新性地將相機(jī)圖像特征和激光雷達(dá)點(diǎn)云特征統(tǒng)一轉(zhuǎn)換為鳥瞰視圖(BEV)空間表... （共9頁(yè)）