基于改進(jìn)Q學(xué)習(xí)的智能車(chē)輛多場(chǎng)景安全制動(dòng)算法

摘要： 針對(duì)智能車(chē)輛在混合交通流下的行駛安全問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)Q學(xué)習(xí)的智能車(chē)輛多場(chǎng)景安全制動(dòng)算法。首先，根據(jù)路面情況與車(chē)輛參數(shù)建立三車(chē)模型，并分別模擬制動(dòng)、跟車(chē)與變道場(chǎng)景。其次，對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)進(jìn)行線(xiàn)性規(guī)劃，以確保智能車(chē)輛存在安全制動(dòng)的可能；同時(shí)，設(shè)置獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，引導(dǎo)智能體在保證安全制動(dòng)的基礎(chǔ)上控制中車(chē)與前車(chē)、后車(chē)之間的距離盡可能相等。最后，結(jié)合區(qū)間分塊方法，使算法能處理連續(xù)狀態(tài)空間問(wèn)題。... （共8頁(yè)）