變勢(shì)場(chǎng)APF-MPC自動(dòng)駕駛汽車軌跡跟蹤研究

摘要： 傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)法在路徑規(guī)劃時(shí)沒有考慮車輛的動(dòng)力學(xué)約束，結(jié)合規(guī)劃層的模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)避障時(shí)軌跡重規(guī)劃功能，但生成軌跡往往不夠平滑，從而導(dǎo)致車輛穩(wěn)定性差的問題。為解決上述問題，首先，對(duì)經(jīng)典的人工勢(shì)場(chǎng)斥力模型進(jìn)行改進(jìn)，提出了勢(shì)場(chǎng)平滑指數(shù)概念，研究不同勢(shì)場(chǎng)平滑指數(shù)對(duì)斥力模型的影響并且在斥力模型中考慮車輛速度對(duì)避障的影響。其次，構(gòu)建了包含道路邊界、可穿越障礙物、不可穿越障礙物綜合... （共9頁）