基于時空注意力Transformer的自動駕駛運動規(guī)劃方法

摘要： 駕駛場景中的靜態(tài)智能體、動態(tài)智能體、道路結(jié)構(gòu)及各元素間的交互通常是復(fù)雜且隨時空快速變化的.因此，自動駕駛車輛的運動預(yù)測是一項十分具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，其中一個尚未解決的難題就是如何高效表征和融合多模態(tài)場景信息，包括路況信息、不同智能體狀態(tài)及其歷史交互信息.現(xiàn)有方法大多依靠獨立設(shè)計的模塊并行處理多個模態(tài)的數(shù)據(jù)，但這種方式會造成系統(tǒng)靈活度較差、調(diào)整困難，且獨立組件往往會引起較高的計算冗... （共10頁）