基于改進(jìn)深度確定性策略梯度算法的無人駕駛路徑跟蹤控制

摘要： 針對無人駕駛汽車在高速狀態(tài)下路徑跟蹤精度、行駛穩(wěn)定性差等缺點(diǎn)，提出改進(jìn)深度確定性策略梯度(DDPG)算法的無人駕駛路徑跟蹤控制策略。通過設(shè)計(jì)狀態(tài)量優(yōu)化器，剔除影響較小的狀態(tài)量，優(yōu)化梯度策略學(xué)習(xí)效率，從而提高策略學(xué)習(xí)權(quán)重的過程，實(shí)現(xiàn)無人駕駛汽車穩(wěn)定精確地跟蹤路徑。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與深度Q網(wǎng)絡(luò)(DQN)算法和DDPG算法相比，該算法可使無人駕駛汽車快速跟蹤路徑行駛，并有效提高了跟蹤控... （共8頁）