自主泊車場(chǎng)景下的激光雷達(dá)和IMU緊耦合的建圖與定位方法

摘要： 針對(duì)在自主泊車環(huán)境中，僅使用激光雷達(dá)傳感器，建圖和定位精度受限的情況下，提出了一種基于慣性測(cè)量單元(inertial measurement unit, IMU)與激光雷達(dá)緊耦合的車輛自主泊車場(chǎng)景下的建圖定位方法I-LOAM。首先，在前端對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行IMU預(yù)積分、點(diǎn)云預(yù)處理，去除地面點(diǎn)云，降低點(diǎn)云規(guī)模，保證激光里程計(jì)的效率。其次，提出一種基于初始配準(zhǔn)算法(sample con... （共8頁）