面向非視距環(huán)境的智能車多傳感魯棒融合定位

摘要： 針對(duì)智能車無線定位易受非視距信號(hào)影響從而導(dǎo)致定位誤差增大的問題，提出了一種基于非視距信號(hào)可靠判別的超寬帶/慣性測(cè)量單元(UWB/IMU)魯棒融合定位方法。首先，分別基于支持向量機(jī)(SVM)學(xué)習(xí)模型和多傳感器一致性數(shù)學(xué)模型對(duì)非視距信號(hào)進(jìn)行粗判別；接著，設(shè)計(jì)了基于D-S證據(jù)理論的非視距信號(hào)精判別模型，在決策級(jí)對(duì)上述模型的結(jié)果進(jìn)行有效融合；最后，提出了一種基于因子圖的多傳感自適應(yīng)融合... （共10頁）