基于車輛編隊(duì)反饋控制器優(yōu)化研究

摘要： 針對車輛編隊(duì)控制中傳統(tǒng)的控制策略難以同時(shí)滿足系統(tǒng)魯棒性和高精度跟蹤的要求，尤其是在面對外部擾動(dòng)和模型不確定性時(shí)，這一問題更加突出。本文提出了一種基于線性反饋控制與車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)相結(jié)合的融合算法(LFC-MSE),以提高跟隨車速度和角速度的精確性，進(jìn)而減小外部擾動(dòng)和通信延遲帶來的不利影響。通過反饋線性化部分將車輛編隊(duì)這種非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為線性系統(tǒng)去求解，設(shè)計(jì)出車輛編隊(duì)系統(tǒng)的控制器... （共9頁）