智能清掃車全覆蓋路徑規(guī)劃算法研究

摘要： 針對智能清掃車路徑規(guī)劃中存在的路徑冗余、覆蓋率低的問題，提出了一種融合半彈簧式人工勢場法、A~*算法和動態(tài)更新策略的全覆蓋路徑規(guī)劃混合算法，以解決該問題。通過A~*算法進行初始路徑規(guī)劃，結(jié)合半彈簧式人工勢場法進行局部避障，減少局部最優(yōu)問題，利用覆蓋值動態(tài)更新策略根據(jù)實時覆蓋情況優(yōu)化路徑優(yōu)先級，從而提升覆蓋效率和減少重復覆蓋。此外，基于模糊邏輯的動態(tài)權(quán)重調(diào)整機制使算法在復雜環(huán)境中... （共9頁）