改進(jìn)容積卡爾曼濾波的多目標(biāo)多模態(tài)跟蹤算法

摘要： 高效安全的多目標(biāo)跟蹤技術(shù)是智能汽車行駛過程中的重要環(huán)節(jié)，然而目前許多方法忽略了誤檢目標(biāo)可能對行駛安全性造成的潛在影響。為了減少誤檢目標(biāo)的出現(xiàn)，提出了一種基于多傳感器融合的雙重關(guān)聯(lián)機(jī)制，首先將軌跡與點云域和圖像域中同時檢測到的目標(biāo)相關(guān)聯(lián)并使用卡爾曼濾波進(jìn)行更新，其次將未關(guān)聯(lián)的軌跡與僅出現(xiàn)在點云域中的目標(biāo)相關(guān)聯(lián)，其中第一步未關(guān)聯(lián)的目標(biāo)定義為新軌跡，而第二步未關(guān)聯(lián)的目標(biāo)刪除，所提方法... （共9頁）