基于高斯過(guò)程回歸的無(wú)人車(chē)輛軌跡跟蹤MPC

摘要： 軌跡跟蹤是無(wú)人駕駛控制系統(tǒng)中至關(guān)重要的功能之一。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型對(duì)軌跡跟蹤性能有顯著影響，但是存在模型復(fù)雜度和求解效率之間的矛盾，在非線(xiàn)性工況下無(wú)法滿(mǎn)足軌跡跟蹤精度要求，為此提出基于高斯過(guò)程回歸(Gaussian Process Regression, GPR)的模型預(yù)測(cè)控制(Model Predictive Control, MPC)方法。使用簡(jiǎn)單模型從而確保求解效率，通過(guò)GP... （共9頁(yè)）