融合行為基元優(yōu)化與博弈的軌跡跟蹤控制方法

摘要： 為解決以擬人化行為基元序列為期望軌跡的無(wú)人車(chē)軌跡跟蹤控制問(wèn)題,提出了一種行為基元離線(xiàn)優(yōu)化與在線(xiàn)博弈協(xié)調(diào)相結(jié)合的軌跡跟蹤控制方法。以從真實(shí)駕駛數(shù)據(jù)中直接提取出的行為基元庫(kù)為根基,通過(guò)基于模型的非線(xiàn)性?xún)?yōu)化方法,生成滿(mǎn)足車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)特性約束的行為基元庫(kù);通過(guò)粒子群算法離線(xiàn)尋優(yōu)得到行為基元庫(kù)中各類(lèi)別基元的最優(yōu)控制參量,并采用多層感知機(jī)建立控制器最優(yōu)參量與行為基元類(lèi)別之間的映射關(guān)系;在對(duì)基... （共13頁(yè)）