基于速度障礙模型的智能汽車軌跡規(guī)劃控制方法研究

摘要： 為提高智能汽車的避障能力，提出一種基于速度障礙模型的智能汽車軌跡規(guī)劃控制方法。結合速度障礙法和障礙物膨脹法，建立智能汽車的速度障礙模型，將動態(tài)障礙物在速度空間中的運動不確定轉化為位置不確定，實現安全裕度根據障礙物尺寸和相對速度自適應調整。為兼顧軌跡跟蹤精度和行駛穩(wěn)定性，根據汽車狀態(tài)方程、模糊控制原理和模型預測控制原理設計智能汽車模糊模型預測控制器(Fuzzy Model Pre... （共14頁）