基于多元效益的異質(zhì)駕駛?cè)藫Q道軌跡規(guī)劃

摘要： 針對駕駛?cè)孙L格實時變化和換道需求多樣的特點，提出一種考慮駕駛?cè)硕虝r駕駛風格的換道軌跡動態(tài)規(guī)劃方法。首先，基于極端梯度提升樹算法獲取影響換道行為的關(guān)鍵特征變量，采用聚類算法將駕駛?cè)朔譃楸Ｊ匦?、一般型、激進型。然后，提出安全性和舒適性指標，構(gòu)建3種風格駕駛?cè)塑壽E規(guī)劃的效益函數(shù)。其次，采用五次多項式方法，建立縱向和橫向軌跡規(guī)劃模型，并實時判斷周圍車輛的運動狀態(tài)對軌跡進行調(diào)整。最后，對... （共13頁）