基于SuperGlue的相機(jī)和激光雷達(dá)位姿變換的自動檢測

摘要： 針對無人車在行駛過程中可能會因碰撞、顛簸導(dǎo)致相機(jī)和激光雷達(dá)傳感器位姿發(fā)生變換的問題，提出了一種雷達(dá)和相機(jī)位姿變換的自動檢測方法。將多幀激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行累積，SuperGlue卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算出雷達(dá)圖像和相機(jī)圖像特征匹配點(diǎn)，RANSAC和重投影誤差最小化計(jì)算位姿變換矩陣，得到相機(jī)和激光雷達(dá)的位姿變換關(guān)系。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法旋轉(zhuǎn)誤差優(yōu)于2°，平移誤差不大于1 cm，可以有效檢測出... （共8頁）