基于SBOA-A*算法的無人車越野環(huán)境全局路徑規(guī)劃

摘要： 由于高原越野環(huán)境的海拔和復(fù)雜道路情況嚴(yán)重影響無人車輛的行駛，傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法的安全性和質(zhì)量受到限制。提出一種SBOA-A*融合算法，該算法基于DEM和路網(wǎng)數(shù)據(jù)等地理信息數(shù)據(jù)，通過SBOA對A*算法生成的原始路徑進(jìn)行全局優(yōu)化。仿真實驗證明，SBOA-A*算法有效結(jié)合了A*算法和SBOA算法的優(yōu)點(diǎn)，能夠在大規(guī)模高原越野環(huán)境中保證路徑計算速度的同時，在行駛時間及安全性等方面展現(xiàn)更優(yōu)的... （共6頁）