基于障礙車輛軌跡預(yù)測的駕駛碰撞風(fēng)險模型

摘要： 針對智能駕駛系統(tǒng)在駕駛風(fēng)險預(yù)警中存在的動態(tài)交互特征捕捉不足、多模態(tài)軌跡預(yù)測精度有限以及碰撞風(fēng)險量化物理指標(biāo)過度單一等問題，研究了基于多模態(tài)軌跡預(yù)測與概率量化耦合的預(yù)見性碰撞風(fēng)險評估模型。在軌跡預(yù)測部分，研究了分層圖注意力網(wǎng)絡(luò)，通過圖注意力機制融合高精地圖、車道線以及車輛歷史軌跡特征，能夠有效捕捉車輛行駛環(huán)境中的動態(tài)變化；針對傳統(tǒng)模型中先預(yù)測再細化的兩階段解碼結(jié)構(gòu)，引入滑動窗口優(yōu)... （共10頁）