多車響應(yīng)的網(wǎng)聯(lián)自動駕駛縱橫向協(xié)同控制方法

摘要： 為了研究網(wǎng)聯(lián)環(huán)境下的多車協(xié)同控制，提高道路通行效率，提出了網(wǎng)聯(lián)自動駕駛的分層協(xié)同控制框架；將網(wǎng)聯(lián)自動駕駛協(xié)同控制分為上下兩層，首先針對交通管理層確定了縱向行駛策略，采用微分博弈控制網(wǎng)聯(lián)隊列的縱向運動，以優(yōu)化隊列中車輛的運行狀態(tài)；其次針對車輛控制層中轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制問題，提出了考慮前饋的反饋線性二次調(diào)節(jié)器(LQR),并在此基礎(chǔ)上使用人工勢場法動態(tài)調(diào)節(jié)LQR參數(shù)矩陣，以處理不同距離的... （共15頁）