基于區(qū)域劃分的農(nóng)業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對農(nóng)業(yè)機(jī)器人在復(fù)雜作業(yè)壞境中路徑規(guī)劃易陷入局部最優(yōu)、收斂速度慢的問題,提出了一種基于區(qū)域劃分的農(nóng)機(jī)路徑規(guī)劃算法并設(shè)計(jì)新的代價函數(shù),兼顧路徑長度、安全性與平滑性。首先對黑猩猩算法改善進(jìn)行全局路徑尋優(yōu),其次利用層次聚類的方法來實(shí)現(xiàn)區(qū)域的劃分,最后根據(jù)劃分的結(jié)果利用模擬退火算法在路徑子區(qū)域中進(jìn)行快速的局部精細(xì)尋優(yōu),將每個路徑區(qū)域中的最優(yōu)個體進(jìn)行比較后輸出整體最優(yōu)。采用區(qū)域劃分的思想... （共8頁）