自平衡防側(cè)翻履帶車(chē)動(dòng)力學(xué)建模及穩(wěn)定性分析

摘要： 為提高帶有農(nóng)業(yè)噴藥履帶車(chē)機(jī)器人在山地復(fù)雜地形中的行駛穩(wěn)定性，文中設(shè)計(jì)了一個(gè)藥箱自動(dòng)調(diào)平裝置，通過(guò)控制履帶側(cè)傾角以調(diào)節(jié)履帶車(chē)在行駛過(guò)程中的重心。為滿(mǎn)足履帶車(chē)在復(fù)雜地形條件下的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)要求，通過(guò)對(duì)藥箱姿態(tài)變化和履帶受力分析，構(gòu)建了藥箱自平衡裝置姿態(tài)和履帶車(chē)行駛狀態(tài)變化的動(dòng)力學(xué)模型，并利用動(dòng)力學(xué)仿真軟件RecurDyn與MATLAB/Simulink對(duì)所構(gòu)建的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了... （共9頁(yè)）