高檔名優(yōu)綠茶柔性采摘指研制

摘要： 目前現(xiàn)有的采茶末端執(zhí)行器多為剪切式，不適用于高檔名優(yōu)綠茶的采摘，為解決這一問題，提出一種模仿人工“提手采”動作的柔性采摘指機構。對采摘指結構參數(shù)進行有限元分析，使上、下夾爪在夾持中產(chǎn)生可感知的彈性形變?；谠摍C構，設計采摘指電動控制系統(tǒng)。采用嵌入式處理器，通過步進電機控制兩對夾爪的開合和提拉動作，并設計測力電路，實時檢測夾持力，以提拉方式實現(xiàn)對嫩芽的采摘。分析得到夾爪所受的最大... （共4頁）