手指與吸盤相結(jié)合的雙孢菇采摘末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 為解決現(xiàn)有雙孢菇采摘機(jī)械手易造成機(jī)械損傷和成簇雙孢菇采摘困難等問題，基于對雙孢菇的生長特性，設(shè)計(jì)了一種可單獨(dú)控制的三指線驅(qū)動手指與吸盤相結(jié)合的雙孢菇采摘末端執(zhí)行器。依據(jù)雙孢菇的外形參數(shù)對吸盤直徑和手指關(guān)鍵部件進(jìn)行設(shè)計(jì)，針對雙孢菇的不同分布狀態(tài)提出了適配不同手指使用數(shù)量的采摘流程與決策。采摘試驗(yàn)結(jié)果表明：對于分散分布的雙孢菇，吸盤與手指相結(jié)合的采摘效果要優(yōu)于單獨(dú)使用吸盤或單獨(dú)使用... （共7頁）