基于復(fù)雜設(shè)施農(nóng)業(yè)環(huán)境的多傳感器融合建圖

摘要： 針對(duì)當(dāng)前2D激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)不適應(yīng)復(fù)雜設(shè)施農(nóng)業(yè)環(huán)境建圖和3D激光雷達(dá)成本高昂的問(wèn)題，基于阿克曼農(nóng)業(yè)機(jī)器人平臺(tái)提出了一種2D激光雷達(dá)、視覺(jué)RGB-D相機(jī)與輪式里程計(jì)融合的建圖方法，構(gòu)建了2D激光雷達(dá)、RGB-D相機(jī)與輪式里程計(jì)多傳感器融合建圖模型，對(duì)視覺(jué)-雷達(dá)-輪式里程計(jì)融合的SLAM建圖過(guò)程進(jìn)行了研究分析。在模擬的復(fù)雜設(shè)施農(nóng)業(yè)環(huán)境中進(jìn)行試驗(yàn)，對(duì)提出的建圖方法進(jìn)行了驗(yàn)證。試驗(yàn)... （共9頁(yè)）