基于單元分解法與遺傳算法的割草機全覆蓋路徑優(yōu)化

摘要： 為解決割草機器人全覆蓋路徑規(guī)劃問題，提出了一種基于單元分解法與遺傳算法的路徑優(yōu)化方法。通過單元分解法將作業(yè)區(qū)域劃分為無障礙的子單元，以降低路徑規(guī)劃的計算復雜度。針對子單元內(nèi)部路徑規(guī)劃，設計深度優(yōu)先搜索(DFS)與蛇形(Serpentine)覆蓋兩種策略，并在遺傳算法框架下對分區(qū)訪問順序和覆蓋策略進行優(yōu)化。為提高路徑的平滑性與連接效率，引入改進的雙向A~*算法，用于連接相鄰分區(qū)的... （共9頁）