基于改進(jìn)U-Net與RGB-D圖像的青花椒枝條“下樁”剪切點定位

摘要： 青花椒枝條“下樁”是通過剪下帶鮮果的枝條并保留一定長度短樁的采摘收獲方法。為實現(xiàn)青花椒采摘機(jī)器人精準(zhǔn)識別枝條并確定最佳剪切點以達(dá)到高效“下樁”作業(yè)，該研究提出了一種基于U-Net深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)和RGB-D相機(jī)相結(jié)合的青花椒主枝“下樁”剪切點定位方法。首先，通過改進(jìn)傳統(tǒng)U-Net模型，將其主干網(wǎng)絡(luò)替換為嵌入CA注意力機(jī)制的ResNet50網(wǎng)絡(luò)，同時在U-Net模型的特征拼接階段中增... （共11頁）