基于自抗擾和模型預(yù)測的蘋果采摘器柔性控制

摘要： 針對蘋果采摘任務(wù)中末端執(zhí)行器主動柔性不足、控制精度較差的問題，該研究提出了一種采摘器力位混合控制方法。首先，基于3D打印技術(shù)設(shè)計了一款夾爪結(jié)構(gòu)可調(diào)的柔性采摘器，以微型伺服電缸作為驅(qū)動機構(gòu)，將連桿的平移運動轉(zhuǎn)換為柔性夾爪的開合運動，為采摘器力/位混合控制提供了硬件支持；其次，將融合了位置速度解算模塊和線性狀態(tài)誤差反饋模塊的自抗擾控制（active disturbance reje... （共11頁）