仿手指撥動(dòng)切割式柑橘采摘末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)柑橘枝葉遮擋嚴(yán)重、果柄難以準(zhǔn)確定位且傾角差異大而導(dǎo)致傳統(tǒng)末端執(zhí)行器采摘成功率低、留柄長度過長、效率不高等問題，該研究以臍橙為研究對(duì)象，提出了一種仿手指撥動(dòng)柑橘果實(shí)并被動(dòng)切割果柄的末端執(zhí)行器。首先對(duì)臍橙尺寸及果柄的直徑、傾角及剪切力等物理力學(xué)特性參數(shù)進(jìn)行測(cè)定，基于此設(shè)計(jì)了三指構(gòu)型末端執(zhí)行器整機(jī)結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)采用兩并排組合的V型切割裝置，并由曲柄-滑塊-搖桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其往復(fù)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)... （共11頁）