基于Transformer的稀疏點(diǎn)云葡萄語義分割

摘要： 農(nóng)業(yè)智能采摘中，點(diǎn)云語義分割是實(shí)現(xiàn)果實(shí)定位、準(zhǔn)確切割、無人采摘的重要步驟。現(xiàn)有農(nóng)業(yè)場景下語義分割研究多數(shù)基于稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)，稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)的獲取難度大、成本高，稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)雖然較易獲取、成本低，但是語義分割的效果通常較差。針對(duì)數(shù)據(jù)稀疏的問題，該研究基于pointnet算法，引入Transformer多頭自注意力機(jī)制，構(gòu)造點(diǎn)云語義分割方法 SP-Transformer，將點(diǎn)云劃分為多... （共7頁）