基于Transformer的稀疏點(diǎn)云葡萄語義分割
摘要: 農(nóng)業(yè)智能采摘中,點(diǎn)云語義分割是實(shí)現(xiàn)果實(shí)定位、準(zhǔn)確切割、無人采摘的重要步驟。現(xiàn)有農(nóng)業(yè)場景下語義分割研究多數(shù)基于稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù),稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)的獲取難度大、成本高,稀疏點(diǎn)云數(shù)據(jù)雖然較易獲取、成本低,但是語義分割的效果通常較差。針對(duì)數(shù)據(jù)稀疏的問題,該研究基于pointnet算法,引入Transformer多頭自注意力機(jī)制,構(gòu)造點(diǎn)云語義分割方法 SP-Transformer,將點(diǎn)云劃分為多... (共7頁)
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